[DENGOR]

По симптомам рассогласование с педалью тормоза, дело не в коробке точно. Ты ведь когда отпускаешь тормоз и газуешь, то все нормально.
И наоборот на тормозе пытается ехать. Явно нет сигнала на акпп от тормоза. Я бы искать причину начал со связи между кпп и тормозов.
Либо какой-то из соленоидов накрылся, например у VW это распространенная болезнь.