Проблему решил заменой крестовин: MR 350138, спасибо всем вышеотписавшимся. На снятом кардане стало ясно, что передняя крестовина не люфтит, но закусывает, а задняя слегка люфтила. На машине на подъемнике это не было очевидно. Теперь все супер, ощущение ,что динамики прибавилось (хотя пока была проблема я специально не нажимал на газ резко, дабы не вызывать вибрации
) Крестовины заменил в специализированном сервисе по ремонту и изготовлению карданов.