Рядом с ручкой вариатора слева, возле положения P есть маленькая заглушка размером примерно 1 см. Это "разблокиратор паркинга". Открыть заглушку, твердым предметом нажать вниз - ручка разблокируется.
У Вас примерз соленоид блокировки. Вот тема про это:
https://www.out-club.ru/board/showthread.php?t=6829
После того, как все сделаете, прогрейте как следует салон и машину. Причина такой ситуации - частые короткие поездки, когда салон не успевает толком прогреться. Конденсат появляется на "отмороженных" металлических частях машины и не успев высохнуть, замерзает и прихватывает магнит, который освобождает ручку АКПП при нажатии тормоза.