[Sokol]

Есть один способ, не 100% конечно, но помогает. Правда использовался на Спорте с ручным включением раздатки, но в принципе, если не обращать внимание на то, что сейчас режимы переключаются шайбой, на П4 тоже с электронным управлением, работало.
Итак. Раздатка у нас механическая, а это значит есть определенные зазоры и допуски. Соответственно требуется время чтобы все это соеденилось как надо. Иногда требуется проехать туда-сюда, чтобы включилось. Однако для этого надо время и место. А мы ведь как правило вспоминаем когда уже сели.
И так. Примерный алгоритм действий. Нужно создать преднатяг в трансмиссии. Для этого ставим колеса по возможности прямо, желательно выключить климат, чтобы обороты не плясали (у меня и так срабатывает). Затем выжимаем тормоз, переводим рычаг коробки в нейтраль, выжидаем паузу. Затем включаем нужный режим и не отпуская тормоз переводим рычаг раздатки (или шайбу) в нужный режим. Опять пауза и коробку на передачу (если автрмат, то драйв). Не отпуская тормоз, пауза. Затем нейтраль, пауза, задний ход, пауза, нейтраль. Если не включилось, повторить. По моим наблюдениям со второй попытки включается.
С БЗД сложнее, там не понять включилось или нет, ибо индикатор может работать и при не включившейся блокировке.
И как совет: чаще переключать режимы, дабы дать всем механизмам приработаться. И заменить масла в мостах и раздатках. По моему опять же опыту смена штатного масла на синтетическое масло Несте с улучшенными характеристиками улучшило скорость и точность переключений.