типтроник собственно для этого и устроен, чтобы на ходу в трудной ситуации взять управление на себя, а потом опять отдать автопилоту
не надо бояться сломать АКПП, там есть защита от дурака, которая не даст переключить передачу, если обороты неадекватно высокие или низкие.