Меня учили: сел в машину, включил D и поехал.
Приехал - перевёл в Р.
Смысла нет передергивать каждый раз рычаг - лишние переключения в КПП не идут на пользу.
Добавлено через 1 минуту @Rascan, ну у вас и побеги!
А ручник- да чтобы не закисали детали ручного тормоза.