Я все детально описал понятным языком, Вы же читать умеете?
дописал, если точнее выражаться. читать умею.
с такими симптомами не сталкивался, но тот факт, что в режиме D машина откатывается назад, а при переключении в R, начинает движение вперед говорит о неисправности. вероятно, мозги вариатора глючит.