Причин может быть много, вибрировать могут изношенные внутренние ШРУСы, крестовины кардана, подвесные подшипники кардана, колесо из-за изношенного подшипника ступицы. Диагноз можно поставить подняв авто на подъемник и завести а затем включить передачу, либо просто на ощуп где есть люфт.
На подъемник поднимал, но смотрел в основном ходовую часть, не трансмиссию Там все нормально.
Попробую загнать на эстакаду да пощупать люфты на кардане/внутренних ШРУСах.
Насколько опасно ехать на такой (с вибрацией) машине в дальнюю поездку (2000 км в оба конца) наверное никто не скажет?