Насколько раз было - если быстро переключаешься с R на D и сразу по газам, машина дергается пару раз, примерно как на механике, если отпустил сцепление, не добавив достаточно газа.
Это у вас клиновидный рмень в коробке наверное начинает крутиться в обратную сторону , вот ему и надо время, чтобы сменить направление движения. А вобще надо сначала переключить, а потом уже - по газам. Так даже на механике надо, не то что на варике.