Для включения согласен выжимать надо, иначе не включите, но выводить шестиренки из зацепления можно без их остановки.
Сцепление выжимают для того, чтобы снять нагрузку с коробки передач(т.е с шестерней которые всегда крутятся, но некоторые из них(взависемости от включеной передачи) крутятся под нагрузкой) от двигателя. Вы наверное уже пробовали так выключать передачи без выжимания сцепления? Посложнее, чем когда сцепление выжато. У меня когда была семерка(ни бэха, таз) такое пару раз случалось, но както неспицально. Усилие было приложено достаточное, но скрежетов и еще чегото подобного небыло. Коробки конечно конструктивно немного разные, но принцип один. На XL не думаю о таком переключении передач.